De erfenis (nalatenschap) is het totaal aan bezittingen en schulden dat iemand na zijn overlijden nalaat. Degene aan wie de erfenis nagelaten wordt, heet erfgenaam. Een erfgenaam kan familie zijn, maar bijvoorbeeld ook een kennis of stichting. Er kunnen één of meer erfgenamen zijn.
Erfgenamen kunnen een erfenis zuiver aanvaarden, beneficiair aanvaarden of verwerpen.